inav 无法切换模式 / 解锁的解决方法
编辑最近装了一台抽象纸飞机，使用了国产 99 块钱开源飞控。但是在调参的过程中，我发现飞机经常无法切换到手动模式以外的其他任何模式。
在飞控 CLI 界面使用代码进行检查，最终解决了这个问题。
问题的成因是飞控启动过程中，由于纸飞机不平，无法通过即时校准。
卡 “即时校准” 问题
即时校准在英文版客户端为：Sensors calibrating，直译过来就是 “传感器校准”。通过即时校准的要求为启动时机身平放，不要有抖动，维持 5 秒钟。通常来讲，这个要求在一些较为常规的飞机、以及多旋翼无人机上不会有问题。但是纸飞机本身就放不平，再加上手持比较容易出现抖动晃动，因此纸飞机、手抛机之类的飞机容易卡在这一步骤。
在下文中，即时校准和传感器校准为同一含义。不是很喜欢中文版 inav 地面站的这个译名，存在一定的误导性。
解决方案
首先检查是否是飞控硬件的问题。如果不是，那么尝试利用 INAV 在 5.0 版本引入的一个特性，使飞控可以在移动的车辆、船等不稳定的平台上完成传感器校准。
这个设置可能会导致出现不安全的情况，但是总比解锁或者切换模式都无法完成好：
还是使用 CLI 命令行模式
set init_gyro_cal = off
save理论上这一步完成，就可以通过校准了。
此外还可以通过修改传感器校准的时间来尽可能的降低晃动带来的影响：
set baro_cal_tolerance = 500
save无法解锁问题排查方法
打开地面站 CLI，在 CLI 输入 status。即可查看飞控无法解锁的状态。
对应状态码查询问题所在，按照方法解决：
# 省略其余部分
## 这一行为关键
Arming disabled flags: CAL NAV CLI故障码对应表
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